背景

对CDU、ECU、SOC、MCU、LDCU、RDCU理解不清楚，整理其交互及通讯，便于对新能源汽车有更深的理解

结论

CDCU是完整的板子，里面有SOC和MCU的芯片。现在我们的安卓应用是在SOC上运行，MCU是用来通信。就是LDCU标定的时候是连接在MCU上，然后SOC发报文给MCU，MCU转给LDCU，LDCU收到请求后返回应答给MCU，MCU又把应答转发给SOC。

CDCU及周边通讯架构文档

概述

本文档描述了CDCU（中央域控制器，台架）及其周边通讯的系统架构。CDCU作为核心控制单元，内部包含SoC和MCU，通过LDCU和RDCU分别控制不同侧的ECU（电子控制单元）。

系统架构图

                    ┌─────────────────────────────────────┐
                    │            CDCU (台架)              │
                    │         (中央域控制器)               │
                    │          内部通讯以高速以太网为主                                       │
                    │  ┌─────────────────────────────┐  │
                    │  │         SoC                  │  │
                    │  │    ┌──────────────┐         │  │
                    │  │    │   Android    │         │  │
                    │  │    │   (安卓)     │         │  │
                    │  │    └──────────────┘         │  │
                    │  │         ↓                   │  │
                    │  └──────────┼───────────────────┘  │
                    │             ↓                      │
                    │  ┌─────────────────────────────┐  │
                    │  │         MCU                 │  │
                    │  │    (微控制器单元)            │  │
                    │  └──────────┬──────────────────┘  │
                    │             │                      │
                    └─────────────┼──────────────────────┘
                                  │
                    ┌─────────────┼─────────────┐
                    │             │             │
                    ↓             ↓             ↓
              ┌──────────┐              ┌──────────┐
              │  LDCU    │              │  RDCU    │
              │ (左侧DCU)│              │ (右侧DCU)│
              └────┬─────┘              └────┬─────┘
                   │ CAN总线                  │CAN总线 
                   ↕                         ↕
          ┌──────────────┐          ┌──────────────┐
          │  ECU 1, 2, 3 │          │  ECU 4, 5, 6 │
          │  (左侧ECU)   │          │  (右侧ECU)   │
          └──────────────┘          └──────────────┘

架构层次说明

1. CDCU（中央域控制器/台架）- 核心控制单元

CDCU是整个系统的核心，作为台架包含以下组件：

1.1 SoC (System on Chip) - 系统级芯片

• 功能：决策、计算、编码、阅读
• 位置：CDCU内部上层
• 包含：Android（安卓）操作系统
• 作用：高级应用接口和操作系统，负责上层应用处理

1.2 MCU (Microcontroller Unit) - 微控制器单元

• 功能：控制中枢
• 位置：CDCU内部下层
• 连接：
  • 接收来自SoC的控制信号
  • 向LDCU和RDCU发送控制指令

2. 域控制器层（CDCU两侧）

2.1 LDCU (Left DCU) - 左侧域控制器

• 功能：控制左侧ECU
• 位置：CDCU左侧
• 连接：
  • 接收来自CDCU（MCU）的控制信号
  • 双向连接左侧ECU（ECU 1, 2, 3等）

2.2 RDCU (Right DCU) - 右侧域控制器

• 功能：控制右侧ECU
• 位置：CDCU右侧
• 连接：
  • 接收来自CDCU（MCU）的控制信号
  • 双向连接右侧ECU（ECU 4, 5, 6等）

3. 执行层（底层ECU）

• ECU (Electronic Control Unit) - 电子控制单元
  • 左侧ECU：由LDCU控制（如ECU 1, 2, 3）
  • 右侧ECU：由RDCU控制（如ECU 4, 5, 6）
  • 通信方式：与对应的域控制器采用双向通信

术语定义

缩写	全称	中文名称	功能说明
CDCU	Central DCU	中央域控制器（台架）	全车总协调，包含SoC和MCU
SoC	System on Chip	系统级芯片	芯片，负责决策、计算、编码、阅读，包含Android
MCU	Microcontroller Unit	微控制器单元	芯片，控制中枢
LDCU	Left DCU	左侧域控制器	控制左侧ECU
RDCU	Right DCU	右侧域控制器	控制右侧ECU
DCU	Domain Control Unit	域控制器	域控制
ECU	Electronic Control Unit	电子控制单元	电子控制单元

通信流向

下行通信（控制流）

1. Android → SoC → MCU → LDCU → 左侧ECU
2. Android → SoC → MCU → RDCU → 右侧ECU

上行通信（数据流）

1. 左侧ECU → LDCU → MCU → SoC → Android
2. 右侧ECU → RDCU → MCU → SoC → Android

关键通信路径

• Android ↔ SoC：Android运行在SoC内部
• SoC ↔ MCU：单向（SoC → MCU），在CDCU内部
• MCU ↔ LDCU：单向（MCU → LDCU），控制左侧ECU
• MCU ↔ RDCU：单向（MCU → RDCU），控制右侧ECU
• LDCU ↔ 左侧ECU：双向通信
• RDCU ↔ 右侧ECU：双向通信

架构特点

1. 集中式核心：CDCU作为台架，集中包含SoC和MCU，实现核心控制功能
2. 分层嵌套：Android运行在SoC内，SoC和MCU位于CDCU内
3. 左右对称：LDCU和RDCU分别位于CDCU两侧，对称控制不同侧的ECU
4. 分布式执行：多个ECU分布执行具体功能，由对应的域控制器管理
5. 双向通信：ECU与域控制器之间采用双向通信，支持数据上报和指令下发
6. 统一协调：CDCU通过MCU统一协调LDCU和RDCU，实现全车总协调

架构优势

1. 模块化设计：CDCU作为台架，内部模块清晰，便于维护和升级
2. 左右分离：通过LDCU和RDCU实现左右两侧ECU的独立控制，提高系统可靠性
3. 统一管理：所有控制指令通过CDCU统一协调，确保系统一致性
4. 灵活扩展：可以方便地增加或调整ECU数量，通过对应的域控制器进行管理

应用场景

该架构适用于：

• 智能汽车域控制器系统（台架测试）
• 分布式电子控制单元管理
• 车载信息娱乐系统与底层控制系统的集成
• 左右对称的车辆控制系统（如左右转向、左右制动等）

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具体理解

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一句话总览（先把脑子里的“层级树”立住）

SoC / MCU 是“芯片级” ECU / CDCU / LDCU / RDCU 是“控制器级”

控制器（DCU / ECU）里面，一定包含 SoC 或 MCU（或两者）

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一、先从最底层说：SoC 与 MCU（这是“材料”）

1️⃣ MCU（Microcontroller Unit）

• 芯片
• 强实时、外设多
• RTOS / 裸机
• 面向“控制”

👉 MCU 不是一个控制器，而是控制器里的一块芯片

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2️⃣ SoC（System on Chip）

• 芯片
• CPU + GPU + NPU + ISP + 多核
• Linux / QNX / Android
• 面向“计算 + 决策”

👉 SoC 也 不是 ECU / DCU，而是被用来做 DCU 的核心芯片

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🔴 关键点（非常重要）

维度	MCU	SoC
层级	芯片	芯片
是否=ECU	❌	❌
实时性	强	弱
算力	低	高
常见用途	执行	决策

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二、再上一层：ECU（最基础、最老的概念）

ECU（Electronic Control Unit）

“一个完成特定功能的控制器盒子”

ECU 是什么？

• 一个实体控制单元

• 内部通常包含：

  • MCU（传统）
  • 或 SoC（新型）

• 绑定单一功能

典型 ECU

• BMS ECU
• EPS ECU
• BCM ECU
• TCU ECU

👉 ECU = 功能控制器（盒子）

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三、DCU：域控制器（ECU 的“进化形态”）

DCU（Domain Control Unit）

一个域里的“超级 ECU”

DCU 与 ECU 的关系

• DCU ⊂ ECU（逻辑升级，不是物理排斥）

• DCU 本质上也是 ECU

• 只是：

  • 管的 ECU 更多
  • 功能更集中
  • 算力更强

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四、CDCU / LDCU / RDCU 是 DCU 的“角色划分”

下面是你问题的核心部分 👇

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1️⃣ CDCU（Central DCU）

定位

全车中枢 / 总协调

典型内部结构

CDCU
 ├── SoC（主控，Linux/QNX）
 ├── MCU（安全/实时协处理）
 └── 安全芯片 / 存储 / 网络

职责

• 多域协调
• 策略决策
• OTA / 诊断 / 数据汇聚
• 不直接强实时控硬件

👉 CDCU ≈ 中央大脑

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2️⃣ LDCU（Left Domain Control Unit）

常见于 区域架构（Zonal / 区域控制）

LDCU 是什么？

• 左侧车身/底盘/执行区域的域控制器

内部通常是

LDCU
 └── MCU 为主（有时 MCU + 小 SoC）

管什么？

• 左侧：

  • 车门
  • 车窗
  • 灯光
  • 传感器

• 强实时 + IO 密集

👉 LDCU ≈ 左侧“执行中枢”

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3️⃣ RDCU（Right Domain Control Unit）

• 和 LDCU 对称
• 管右侧区域
• 逻辑完全一致

👉 LDCU / RDCU 是“左右对称的执行域”

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五、把“包含关系”画成一棵树（文字版）

芯片层
 ├── SoC
 └── MCU
        ↓ 被使用
控制器层
 ├── ECU
 │    ├── MCU-ECU（传统）
 │    └── SoC-ECU（新型）
 │
 └── DCU（域 ECU）
      ├── CDCU（中央）
      │     ├── SoC
      │     └── MCU
      │
      ├── LDCU（左域）
      │     └── MCU
      │
      └── RDCU（右域）
            └── MCU

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六、一句话帮你“快速判词”

以后看到名词，直接这样判断 👇

• SoC / MCU → 问：这是芯片？
• ECU / DCU / CDCU / LDCU / RDCU → 问：这是盒子？管谁？

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